V roce 1342 je jméno vsi Horka prvně zmiňováno ve smlouvě mezi Eliškou z Lipé, vdovou po Mikuláši z Potštejna a jejími syny Ješkem a Čeňkem, bratry z Potštejna. V této smlouvě si mezi sebe rozdělují majetek po Mikuláši z Potštejna.
Nejstarší osídlení v obci však pochází z doby Slavníkovců - 11. století, kdy zde v lesích stávala tvrzka Těšnov na místě dnes zvaném u zpropadenýho zámku. Zde se dodnes zachoval kruhový vodní příkop a bylo zde vykopáno několik předmětů. Písemné zprávy se však o tvrzce Těšnov nezachovaly, neboť zemské desky z té doby shořely.
Obec Horka pak postupně střídavě náležejí k panství Potštejnskému, Litickému, Vilému z Perštejna či panství kosteleckému a choceňskému.
V roce 1796 kupuje spolu s jinými ves Horka od kosteleckých hrabat Cavriani kníže Ferdinand Kinský z Chocně. Pro ves Horky nastává nová doba rozvoje. Je zde založen dvůr Růžovec, dochází ke změně v lesním hospodářství, panstvo nechává vymítit les Frankov a vzniká zde nová osada Nová ves nad Plchovicemi či Nová ves pod Horkami, kde umožňuje na dominikální půdě usazování nových usedlíků. Později při sepisování Stabilního katastru se obec spojila s Horkami.
Po smrti knížete Ferdinanda Kinského je choceňské panství rozděleno na část choceňskou, kterou dědí jeho prvorozený syn Rudolf a část kosteleckou, kterou dědí druhý syn Josef. Naše obec Horka tehdy připadla ke kosteleckému panství a tím přešla do kraje hradeckého.
V roce 1848 se obec Horka stává samostatnou svobodnou obcí s vlastním voleným obecním zastupitelstvem. Samostatnost si od té doby udržela až do dnešní doby. Celkem za tu dobu se v čele obce vystřídalo 23 představených, předsedů MNV či starostů.
V roce 1860 je v obci postavena zvonička.
V roce 1884 je v obci založen sbor dobrovolných hasičů, při kterém byla později založena knihovna, divadelní spolek Havlíček.
V roce 1908 je na zahradě usedlosti č.p. 23 vykopán hrnec pražských grošů.
V letech 1914 - 1918 za první světové války je povoláno přes 100 občanů, z toho jich 18 padlo nebo zůstalo nezvěstných.
V roce 1921 byl postaven v obci pomník padlým.
V roce 1922 - 1923 obec staví vlastní budovu školy. V té době jsou v obci dva hostince a prodejna. V obci jsou hrána divadelní představení spolkem Havlíček. V roce 1932 je zaveden dnešní úřední název obce Kostelecké Horky.
V roce 1933 - 1937 obec staví cestu přes obec.
V roce 1936 - 1939 se staví okresní silnice do obce.
V roce 1937 obec kupuje motorovou stříkačku pro hasičský sbor.
V roce 1943 je v obci zaveden elektrický proud. Za druhé světové války občané podporují množství uprchlých zajatců ruských, anglických a novozélandských, kteří se ukrývají v místních lesích.
Dne 10. 5. 1945 je v obci partyzány zastřelen německý občan americké národnosti Robert Klakow. Je pochován v lese Bartoňka, hrob je dodnes udržován.
V roce 1953 je do obce zavedena pravidelná autobusová doprava.
V roce 1957 je v obci založeno jednotné zemědělské družstvo. Až do roku 1974 probíhá výstavba zemědělského areálu.
V roce 1958 v obci probíhá výstavba kanalizace.
V roce 1960 je zřízeno v obci veřejné osvětlení.
V roce 1963 je zrušena zdejší jednotřídní základní škola, dále hostinec a prodejna.
V roce 1964 je otevřena prodejna upravená z bývalého hospodářského stavení.
V roce 1974 je zahájena výstavba hasičské zbrojnice, v roce 1975 výstavba zrušena.
V roce 1976 zahájena přestavba školy na mateřskou školku JZD Borovnice.
V roce 1979 v obci vybudován vodovod do školy, v obci je otevřen písník JZD Borovnice a je budováno nové hřiště na místě dnešního.
V roce 1982 je v obci vybudována dnešní hasičská zbrojnice z bývalé stodoly.
V roce 1984 - 1988 je postavena budova Obecního domu.
V roce 1992 je ukončen provoz mateřské školy ve škole. V témže roce získává obec bývalý historický majetek, lesy, pole, budovy, komunikace.
V roce 1996 do obce přichází sdružení INEX-SDA Praha, začíná pronajímat školu.
V roce 1997 je v obci budováno nové elektrické vedení, spolu s kabely pro Telecom a veřejným osvětlením je vše pokládáno do země.
V roce 1998 je v obci uvedeno do provozu nové veřejné osvětlení, 2 okruhy, 40 svítidel, délka vedení je 3 300 m. Zastupitelstvo schvaluje koncept územního plánu a dostává poprvé dotaci z programu obnovy vesnice.
V roce 1999 je v obci asfaltována místní komunikace v osadě Podhůra - 800 m, opět s pomocí dotace POV.
V roce 2002 je zahájena první část obnovy horecké návsi s finanční pomocí dotace POV.
V roce 2004 je vybudována druhá část obnovy návsi. V obci se koná výstava dokumentů o účasti horeckých vojáků v první světové válce. V obci je zahájena těžba v písníku Kinský, s. r. o.
V roce 2005 je v obci vybudována nová autobusová čekárna. Je vydána kniha ”Osudy horeckých vojáků za první světové války“. Obec získává svůj prapor a znak. V obci je proveden nový vrt u vodního zdroje.
V roce 2006 je v obci vybudováno několik doplňků cyklostezky s lavičkami a přístřeším.
V roce 2007 je v obci uzavřena prodejna Orlického konzumu, na obecním domě je položena nová střecha, obnovují se informační tabule naučné cyklostezky.
V roce 2008 slaví obec 666 let první zmínky o obci, připravuje se rozšíření veřejného osvětlení a zavedení elektřiny do areálu hřiště.